Compte
tenu des travaux spécifiques réalisés
par ce navire dépollueur, le système de
positionnement dynamique permettra de
garantir la faisabilité, la qualité et
la sécurité des opérations de mise service
des collecteurs de polluant ainsi que
d’éventuels instruments ou d’engins de
surface ou sous marins (ROV-AUV).
Le système Kongsberg - Simrad (leader
technologique sur le marché du DP) proposé
permet d’assurer un positionnement précis
à +/- 5m environ. Une performance de +/-1m
pourrait très probablement être atteinte,
mais il conviendrait pour cela d’étudier
plus précisément les caractéristiques
dynamiques du navire (type de propulsion,
comportement aérodynamique et hydraulique,
etc.). |
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| CONFIGURATION
DU SYSTEME DE BASE |
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Un Terminal
opérateur SDP-OT:
- Joystick (contrôle sur les 3 axes),
- Contrôle de cap,
- Boutons et indicateurs lumineux de statuts,
- Ecran principal LCD 7’’ monochrome,
- Afficheur alphanumérique d’informations, |
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Un Unité
de contrôle unique DPC 11:
- Processeur temps réel,
- Flash Prom,
- Entrée analogique,
- Entrée digitale,
- Entrée série,
- Sortie analogique,
- Module alimentation, |
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Un
Terminal opérateur de commande SDPOT
(OPTION)
- Joystick (contrôle sur les 3 axes),
- Contrôle de cap,
- Boutons et indicateurs lumineux de statuts,
- Ecran principal LCD 7’’ monochrome,
- Afficheur alphanumérique d’informations. |
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INTERFACES
SYSTEME
Un Compas Gyro
Ligne série (Standard Kongsberg Simrad)
Un Wind Sensor
Ligne série (Standard Kongsberg Simrad)
Un DGPS (providing NMEA-0183
interf.)
Ligne série (Standard Kongsberg Simrad)
Un Pitch/Roll Sensor (MRU)
Ligne série (Standard Kongsberg Simrad)
Deux Tunnels Thruster Interface
Analogique/Numérique (Standard Kongsberg
Simrad)
Un Main Propeller Interface
Analogique/ Numérique (Standard Kongsberg
Simrad) |
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EQUIPEMENTS
PERIPHERIQUE
Une Imprimante Facit E540 avec câble
:
Matricielle complète avec câble et interface
série RS232-C. |
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PRINCIPES
DE TECHNIQUES FONDAMENTAUX
Modèle Mathématique:
Le modèle mathématique du navire et la méthode
de filtrage selon la technique de Kalman
apporte notamment les principaux avantages
suivants :
- Filtrage optimum du bruit dans les mesures
de cap et de position.
- Combinaison optimum des données en provenance
des différents senseurs.
- En l’absence de données de cap et de position,
le modèle est capable de fournir un mode
« estime » précis. |
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Contrôle
Optimum :
- Excursion d’angle de barre.
- Vent apparent,
- Courant apparent,
Système de référence en position
et traitement des données de senseurs
:
- Test de Prédiction,
- Test de Variance,
- Test Médian, |
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FONCTIONS
SYSTEME
Propulseur, répartition / Contrôle
- Thruster fixe, mode Azimut,
- Thruster mode Azimut mixte,
- Contrôle d’axe du navire, |
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OPTION
:
Monitoring de charge mécanique et prévention
d’un « Black-out » :
- Protection du générateur,
- Protection du moteur de Thruster,
- Protection de la machine Diesel, |
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Interface
Homme Machine (IHM)
L’IHM consiste en un panneau de contrôle
opérateur et un écran LCD. |
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Panneau
de contrôle opérateur:
Boutons poussoirs dédiés pour l’activation
des modes fonctionnels principaux,
TrackBall et joystick 3-axes et indicateurs
d’alarme. |
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Ecran
LCD:
L’écran est organisé en 4 fenêtres écran
simultanées :
a) Alarme,
b) Moniteur d’état du système,
c) Menus,
Affichant les informations relatives à la
position et au cap du navire, |
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Alarme
Système
- Diagnostique en ligne,
- Messages de rapport, |
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Fonctions
diverses,
- Contrôleur de sélection de Gain,
- Point de rotation sélectionnable (Option),
- Energie minimum de maintien en cap (Option), |
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MODES
OPERATIONNNELS DISPONIBLES
Mode Stand-by
Le mode Stand-by est un mode d’attente et
d’initialisation.
Pas de commande vers les actionneurs du
navire. |
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Mode
Manuel/Joystick
Positionnement manuel en actionnant le joystick
et le contrôle rotatif.
- Sélection du gain Joystick, Normal, Haut
et non linéaire,
- Rotation Centre Alternatif, |
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Mode
combiné Manuel et Auto :
Permettant à l’opérateur de sélectionner
n’importe quel degré de liberté du navire,
en manuel et/ou en contrôle automatique.
Cela signifie que l’opérateur peut engager
un contrôle automatique de 2 degrés de liberté
et gérer manuellement le 3ème degré. Ou
toutes autres combinaisons… |
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Mode
cap automatique:
Contrôle précis du cap navire sélectionné.
- Cap courant,
- Cap de consigne,
- Effort de maintien de cap minimum,
- Vitesse giratoire de consigne,
- Alarme de cap, |
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Mode
Position Auto :
Contrôle précis de la position du navire.
- Position courante,
- Position marquée,
- Position de consigne,
- Position Précédente,
- Vitesse navire de consigne
- Alarme de position,
OPTION
Mode pilote automatique,
- Cap courant,
- Cap de consigne,
- Vitesse de giration de consigne,
- Limite de barre/ Azimut,
- Alarme”Off Course”,
Système SDP01, incluant :
? SJS-system, comprenant:
- Controller unit,
- Operator Terminal,
- Auto heading function
- Autopilot function
- Remote OT (SDP 01) |
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